وُلدت فكرة تأسيس الرابطة عندما التقى عدد من رؤساء مجالس الشيوخ والشورى والمجالس المماثلة في عدد من الدول العربية والإفريقية في العاصمة الفرنسية باريس يوم 14 مارس 2000م , وذلك على هامش اجتماع رابطة مجالس الشيوخ الأوروبية الذي استضافه مجلس الشيوخ الفرنسي آنذاك ، وتداول هؤلاء الرؤساء المشاركون حول فكرة تأسيس كيان مشابه يجمع الفضاءين العربي والأفريقي , وسرعان ما تبلورت هذه الفكرة وترسخت في أذهان هؤلاء الرؤساء، بعد أن اقتنعوا بوجاهتها وبتأثيرها المستقبلي على تنمية وتطوير العلاقات العربية -الإفريقية ، كون المنطقتين العربية والافريقية تتميز بخصائص مشتركة اجتمعت فيها أواصر التاريخ والجغرافيا والتفاعل الاجتماعي والنضالي والثقافي والاقتصادي والمعاناة والمصير المشترك , كما أنهما تواجهان التحديات ذاتها المرتبطة بالتنمية الشاملة والمستدامة , فضلاً عن امتلاكهما للإمكانيات والموارد المطلوبة للتنمية والتطور.

وترتب على اقتناعهم بوجاهة الفكرة قيامُهم بعقد سلسلة من اللقاءات التشاورية , كان أولها عقد اجتماع تشاوري في العاصمة الموريتانية نواكشوط في الفترة 21- 23 فبراير 2001م تم خلاله التداول في ملامح الكيان البرلماني الجديد، ثم عقد رؤساء المجالس اجتماعاً آخراً في العاصمة المغربية الرباط في الفترة 6-7 يونيو 2002م ، وقد حضر هذا الاجتماع رؤساء مجالس الشيوخ والشورى والمجالس المماثلة الذين يمثلون المجالس التالية :

وتعتبر المجالس المشار إليها أعلاه بأنها " المجالس المؤسسة للرابطة " , وفي هذا الاجتماع الذي أخذ طابعاً تأسيسياً، ترسخت فكرة الرابطة واتضحت ملامحها , و اتفق الحاضرون على تأسيس كيان اطلق عليه "رابطة مجالس الشيوخ و الشورى والمجالس المماثلة في إفريقيا والعالم العربي" .

وبعد عامين عقد رؤساء وممثلو مجالس الشيوخ والشورى والمجالس المماثلة في إفريقيا والعالم العربي، اجتماعاً لهم في العاصمة اليمنية صنعاء، في الفترة من 25-29 أبريل 2004 م وجرى خلال هذا الاجتماع – الذي يعتبر المؤتمر التأسيسي للرابطة- الإعلان رسمياً عن إنشاء " رابطة مجالس الشيوخ والشورى والمجالس المماثلة في إفريقيا والعالم العربي(أسيكا) "، و تم اقرار النظام الأساسي و الداخلي للرابطة , وتأسست للرابطة أمانة عامة اتخذت من صنعاء مقراً لها. كما تم في الفترة ذاتها انتخاب امين عام للرابطة , إضافة الى امينيين عامين مساعدين احدهما يمثل المنطقة العربية والآخر يمثل المنطقة الافريقية. وقد مثل إنشاء رابطة مجالس الشيوخ والشورى والمجالس المماثلة في إفريقيا والعالم العربي في توقيتها وفي أهدافها استجابة حضارية لما يمثله الفضاء العربي – الافريقي وما يتميز به من علاقات تاريخية وحضارية نسجت بيد الأسلاف عبر القرون الماضية , وبات كل من العرب والأفارقة يرى في الآخر جزءًا من تاريخه وحاضره ومستقبله.

وتكمن أهمية الرابطة في أنها المنظمة الوحيدة والفريدة من نوعها التي تضم في إطارها مؤسسات تشريعية عربية وإفريقية وتضطلع بدور مهم في تجسير العلاقات العربية الأفريقية ودعم و برامجها الهادفة إلى الاسهام في تهيئة الحكومات والشعوب في أفريقيا والعالم العربي للانتقال من مرحلة التعارف والتآلف والتآخي إلى مرحلة التناصر والتعاضد والتشارك والتكامل لتحقيق المصالح المشتركة .

وتضع الرابطة في طليعة اهتماماتها تشجيع ودعم و تعزيز نظام الثنائية البرلمانية و تشجيع و تعزيز التعاون في المجالات الاقتصادية والسياسية والاجتماعية والثقافية بين الدول الإفريقية والعربية, فضلاً عن تبادل الخبرات والتجارب في مجالات الديمقراطية التشاركية والحكم الرشيد وتمكين المرأة وحماية دور منظمات المجتمع المدني وحقوق الإنسان والتشاور حول القضايا المتعلقة بالمصالح المشتركة على الصعيدين المحلي والدولي واتخاذ التوصيات اللازمة بشأنها.

وقد انضمت عدد من مجالس الشيوخ والشورى والمجالس المماثلة في افريقيا والعالم العربي لعضوية الرابطة , وتتألف الرابطة - في الوقت الراهن - من المجالس الأعضاء التالية :